Pollen Robotics et l’équipe Hybrid Sensorimotor Performance (dirigée par Aymar De Rugy à l’INCIA -Institut de Neurosciences Cognitives et Intégratives d’Aquitaine) ont travaillé ensemble pour la réalisation de Reachy, un bras robotique bio-inspiré reprenant les principaux degrés de liberté d’un bras humain. Dans un premier temps, Reachy sera utilisé par l’INCIA dans le cadre de recherches sur le contrôle de prothèses via signaux myoélectriques (mesures d’activités musculaires).
Reachy est 100% open-source! Conçu comme un kit de recherche robotique, cette prothèse à taille humaine permet de réaliser une vaste gamme de mouvements. Également doté d’une main bio-inspirée, ce bras robotique peut attraper des objets variés.
Reachy a été conçu en partenariat avec des laboratoires de recherche. Entièrement monté, il peut être directement programmé en Python et peut facilement être connecté avec d’autres outils scientifiques (e.g. Matlab). Les modèles 3D (3Ds Max et STL) sont inclus, permettant de modifier et de personnaliser la prothèse. Les sources logiciels de contrôle du robot sont également open-source pour permettre aux utilisateurs de réellement s’en approprier. Le robot est également doté de logiciels permettant d’enregistrer des mouvements par démonstration kinesthésique. Ces mouvements peuvent ensuite être répétés. Ce moyen simple et intuitif permet de rapidement prototyper des démonstrations.
Pour le moment, Reachy est réalisé par Pollen à la demande et personnalisé pour des applications de recherche spécifiques. Le kit de recherche comprenant le robot monté, les modèles 3D et les logiciels de contrôle est disponible sur commande.
Voici le programme des séminaires prévus pour le premier semestre du 2017:
Vulnérabilité et capabilité – Vendredi 10 février 2017 à Strasbourg, 9h-17h
Rééducation fonctionnelle et technologies d’assistance au corps – Vendredi 10 mars 2017 à Lyon, 9h-17h
Normes, usages et détournements – Jeudi 4 mai 2017 à Paris, 9h-17h
Innovations, intégrations et technologies : interroger les limites du corps (Journée d’étude de clôture) – Vendredi 5 mai 2017 à Paris, 9h-17h
La démarche de ces séminaires est de réinterroger la complexité du rapport organique/technologique au travers l’étude et l’analyse des expériences singulières liées à l’utilisation de différentes techniques d’assistance au corps telles que les prothèses, fauteuils, assistances robotiques et informatiques. L’enjeu principal est d’ouvrir des fenêtres de discussions sur les diverses expériences avec ces différentes technologies à partir de la notion de terrain, de vécus subjectifs et dans une approche transdisciplinaire aux croisements de la sociologie, l’anthropologie, la philosophie, l’éthique, l’ingénierie robotique, la médecine et les sciences de la santé.
Ces journées sont ouvertes à tous les étudiants et chercheurs universitaires, ingénieurs, praticiens, usagers, personnes militantes et/ou d’associations portant un intérêt à ces questionnements vis-à-vis des expériences singulières corps/technologie.
Le programme détaillé des conférences et intervenants de l’ensemble des journées est disponible sur le site internet du séminaire à l’adresse : www.corps-protheses.org
L’entrée est libre et gratuite, pour tout renseignement complémentaire merci d’envoyer un mail à l’adresse : contact@corps-protheses.org
Le GT1 Robotique et Santé et le LABEX CAMI (Computer Assisted Medical Interventions) organisent une journée scientifique conjointe le 13 décembre 2016 au LTSI UMR 1099, sur le site du CHU de Pontchaillou à Rennes (9h30-16h15). Un des objectifs est de provoquer des échanges entre ces deux communautés, notamment autour de la compréhension de la situation chirurgicale appliquée à la chirurgie robotisée (“Situation Awareness in Surgical Robotics”).
Cela inclut les thématiques de modélisation et d’analyse des processus liées aux interventions assistées par ordinateur: reconnaissance des phases, activités et gestes chirurgicaux, ainsi que la situation liée au patient:asservissement visuel, guidage par imagerie interventionnelle. Les objectifs peuvent être variés : apprentissage du geste, assistance robotisée, améliorer les performances d’évaluation ou bien encore informer le personnel médical.
Appel à contributions: présentations dans le domaine de 25 à 30 min + 10-15 min de questions. Les doctorants sont bien évidemment les bienvenus, et les premiers invités à soumettre. Cette journée inclura des présentations invitées dont celles confirmées du Prof. Russell Taylor de Johns Hopkins University et du Prof. Tim Salcudean de University of British Columbia. De par l’organisation du LABEX CAMI, le GT1 participera au financement des personnes faisant des présentations, dans la mesure des crédits restant disponibles, en finançant prioritairement les doctorants.
Merci de contacter par mail les organisateurs (Nabil Zemiti – nabil.zemiti_at_lirmm.fr, Pierre Jannin – pierre.jannin_at_univ-rennes1.fr, Fabien Despinoy – fabien.despinoy_at_univ-rennes1.fr) avant le 04 novembre, avec une proposition:
L’arthrose conduit à la pose de près de 70 000 prothèses du genou par an en France. Au fil du temps, la prothèse subit l’évolution des modes de vie du patient ce qui peut conduire au descellement de la prothèse ou à déséquilibrage des ligaments. Il est alors nécessaire de procéder à une chirurgie dite de reprise. Pour pallier ce problème une nouvelle génération d’implants orthopédiques instrumentés est en cours de développement à Télécom Bretagne. Le médecin pourra corriger la tension des ligaments en actionnant le système placé dans la prothèse.
Ce dispositif innovant et prometteur est développé à Télécom Bretagne au Latim, sous la responsabilité de Chafiaa Hamitouche.
I’m currently looking for a job as aR&D Engineerin the biomedical and mechanical areas.
In the course of my doctoral and postdoctoral programs, I have gained a significant expertise in the design and the evaluation of mechanical structures for robotic assistive devices (instrumented knee prosthesis, lower limb exoskeleton for partial body weight support). Several teaching experiences carried out abroad have allowed me to develop effective interpersonal communication skills, as well as a great attitude to propose solutions.
I am highly motivated to take on new challenges within a result-oriented work environment. My biomedical and robotics engineering multidisciplinary background along with my capacity of adaptation will allow me to accomplish different tasks. My resume is available here (in different formats and languages). You can contact me:
Des chercheurs ont mis au point un système robotisé permettant à deux personnes de se serrer la main à distance
Imaginez le tableau. Barack Obama, dans le bureau ovale de la Maison-Blanche, et Justin Trudeau, dans son cabinet de l’édifice Langevin, doivent discuter d’un sujet urgent par visioconférence. La communication est établie, les deux hommes s’échangent les salutations d’usage et, par l’entremise d’une interface robotisée appelée HARRI, ils se serrent vigoureusement la main, comme ils le feraient en chair et en os. La chose paraît impensable, mais les travaux menés par l’équipe de Clément Gosselin, au Département de génie mécanique, pourraient théoriquement conduire à la concrétisation de cette idée. La demande pour un tel système est très hypothétique, reconnaît d’emblée le professeur Gosselin, mais la science sur laquelle il repose pourrait avoir des applications très concrètes en télésanté.
Au fil des ans, Clément Gosselin et ses collaborateurs du Laboratoire de robotique ont développé une expertise dans les préhenseurs intelligents. Ils ont notamment mis au point la main SARAH, dotée de trois doigts mobiles dont l’action mécanique s’adapte avec souplesse à la forme des objets qu’elle saisit. SARAH est actionnée par deux moteurs électriques et elle peut ajuster sa force de préhension à la nature de l’objet manipulé, qu’il s’agisse d’un madrier, d’une bague, d’une balle de tennis ou d’une éponge. Une version modifiée de cette main a été conçue pour participer au démantèlement d’un centre de recherche nucléaire en Grande-Bretagne. De plus, une version humanisée de ce préhenseur, destinée aux personnes amputées, a récemment fait l’objet de tests cliniques.
Plusieurs composantes de ces mains robotisées ont été utilisées pour créer HARRI, signale le professeur Gosselin. “Le but du projet est de concevoir un système permettant à un thérapeute de guider à distance les mouvements d’un patient. Il fallait donc développer une interface capable de communiquer de façon bidirectionnelle les mouvements de deux personnes. Dans un premier temps, nous nous sommes donné le défi d’y arriver avec l’un des gestes bidirectionnels les plus courants chez les humains: une poignée de main.“
Dans un article du récent numéro du Journal of Mechanisms and Robotics, Nicolò Pedemonte, Thierry Laliberté et Clément Gosselin expliquent comment ils sont parvenus à concevoir HARRI, un acronyme pour Handshaking Anthropomorphic Reactive Robotic Interface. “La principale difficulté consistait à rendre le geste réaliste, précise le professeur Gosselin. Il faut que la fermeté de la main ainsi que la dynamique du mouvement imitent ce qui se produit lorsqu’on serre la main d’un être humain.” HARRI comporte des senseurs, deux moteurs et une interface qui transmet des informations à une autre main robotisée située à distance. Un système miroir fait la même chose à l’autre extrémité. Chaque doigt de HARRI est articulé, mobile et indépendant des autres, ce qui donne une bonne dose de flexibilité et de réalisme à l’ensemble. Les mains peuvent être montées sur un robot ou sur des rails verticaux.
Aux dires des personnes qui ont serré la pince de HARRI, les résultats sont étonnants. “C’est très réaliste, confirme Clément Gosselin. Le système transmet fidèlement le style de poignée de main de chaque personne.” Advenant le cas où une grande distance séparerait les deux interlocuteurs, il faudrait tenir compte du décalage dans la transmission des signaux, mais il existe déjà des algorithmes qui permettent de tels ajustements.
L’idée de serrer la main d’une personne par l’intermédiaire d’un robot fait sourire, mais y a-t-il vraiment une demande pour un tel système? “Pour l’instant, non, répond le chercheur, mais dans un univers où les rapports humains sont de plus en plus virtuels, ce geste pourrait être apprécié dans certaines circonstances. Les applications possibles dans le domaine de la télésanté sont plus évidentes. Un thérapeute pourrait guider à distance les mouvements d’une personne en réadaptation et s’assurer qu’elle les exécute correctement, qu’il s’agisse de mobiliser certaines articulations ou encore de lui réapprendre à écrire.“
Plusieurs composantes de ces mains robotisées ont été utilisées pour créer 